Государственный Морской музей Мадрида расположен в центре столицы, в здании Главного управления военно-морского флота Испании. Идея создания музея, посвященному морской истории Испании, принадлежит Антонио-де-Вальдеса-и-Фернандес-Басан, который служил секретарем военно-морских дел при короле Карле IV. Хотя музей был основан в 1792 году, по различным причинам его открытие состоялось лишь в 1843 году при королеве Изабелле II во Дворце Советов на Большой улице Мадрида.

Основные направления деятельности музея — это не только ознакомление посетителей с выставленными здесь коллекциями, но также поиск и сохранение новых экспонатов по соответствующей тематике. Помимо этого, музей выполняет и образовательную миссию – ведь здесь можно узнать много новых фактов, как о морской истории испанского государства, так и о морской науке в целом.

В музее представлены коллекции оружия, нумизматики, морского обмундирования, макетов кораблей, морских регалий. Есть здесь уникальная старинная карта американского континента, являющаяся самой старой картой этого материка. Здесь также имеется большая коллекция произведений искусства, имеющая отношение к военно-морскому флоту Испании, начиная от 16 века и до наших дней. Все экспозиции музея расположены в хронологическом порядке.

Большинство экспонатов музея были подарены ему Королевским домом, Морской Канцелярией и Морскими службами, Королевской Морской Обсерваторией Сан-Фернандо, руководством морпортов Кубы и Филиппинских островов, а также просто людьми, так или иначе связанными с морским делом.